Καθαρίζουμε όλα τα λαχανικά, τα κόβουμε σε μεγάλες μπουκιές και τα βάζουμε σε ταψί.
Κόβουμε το κρεμμύδι στα τέσσερα και αφήνουμε τα σκόρδα ολόκληρα και τα προσθέτουμε στο ταψί.
Ανακατεύουμε καλά σε ένα μπολ τη μουστάρδα, το λεμόνι το πορτοκάλι, λίγο αλάτι και πιπέρι, να ομογενοποιηθούν.
Στη συνέχεια προσθέτουμε το ελαιόλαδο και συνεχίζουμε να ανακατεύουμε.
Περιχύνουμε με το μείγμα τα λαχανικά στο ταψί.
Προσθέτουμε το θυμάρι, τη ρίγανη και το δεντρολίβανο και ανακατεύουμε καλά να μοιραστούν ομοιόμορφα τα υλικά.
Ψήνουμε σε καλά προθερμασμένο φούρνο, στη μεσαία σχάρα, στους 200°C, στον αέρα, για 30 λεπτά.
Ανακατεύουμε μια φορά τα υλικά και συνεχίζουμε το ψήσιμο μέχρι να μελώσουν οι πατάτες, να τραβήξουν όλα τα υγρά και να μείνουν σχεδόν με το λάδι τους.
Δείτε περισσότερες εύκολες συνταγές για νόστιμα συνοδευτικά και γαρνιτούρες.