Βάζουμε την κομπόστα ροδάκινο σε σουρωτήρι και την αφήνουμε να στραγγίσει τελείως.
Κόβουμε τέσσερα ροδάκινα σε φέτες και ψιλοκόβουμε τα υπόλοιπα.
Βράζουμε 700 ml νερό και ρίχνουμε το ζελέ ροδάκινο σε μεγάλο μπολ και το περιχύνουμε με το βραστό νερό ανακατεύοντας να λιώσει
τελείως.
Προσθέτουμε το χυμό από την κομπόστα και ανακατεύουμε καλά.
Τέλος, ρίχνουμε στο μείγμα έξι παγάκια και τα αφήνουμε να λιώσουν.
Ανακατεύουμε και βάζουμε το ζελέ στο ψυγείο για 30 λεπτά.
Στη συνέχεια, ενσωματώνουμε σταδιακά στο ζελέ το γιαούρτι ανακατεύοντας με σύρμα να ομογενοποιηθεί πλήρως.
Προσθέτουμε τα ψιλοκομμένα ροδάκινα και ανακατεύουμε.
Μεταφέρουμε το γλυκό σε πυρίμαχο σκεύος και το παγώνουμε στο ψυγείο για 4 ώρες περίπου, μέχρι να σταθεροποιηθεί πλήρως ώστε να κόβεται.
Γαρνίρουμε με φέτες ροδάκινου, κόβουμε σε κομμάτια και σερβίρουμε.